El Misionero es una posición típica, tal vez la más usada por parejas perezosas y con poca imaginación. Esta variante es para realizarla en el sofá, donde los apoyos son más fáciles de conseguir que en la cama, impidiendo así que el peso del cuerpo del hombre aplaste demasiado al de la mujer, lo cual puede ser contraproducente durante el embarazo.